【98式AV腕部構造/機能】『機動警察パトレイバー：98式AVイングラム性能/メカニズム』イングラム腕部構造/機能のご紹介

ご訪問ありがとうございます。
今回は、『機動警察パトレイバー：98式AVイングラム性能/メカニズム』イングラム腕部構造/機能についてご紹介します。

機動警察パトレイバー | おもちゃホビー | 中古・新品通販の駿河屋

ハイパーテクノロジーの急速な発展と共に、あらゆる分野に進出した多足歩行式作業機械「レイバー」。
しかし、それは「レイバー犯罪」と呼ばれる新たな社会的脅威をも生み出すことになった。
続発するレイバー犯罪に、警視庁は本庁警備部内に特科車両二課を創設して、これに対抗した。

通称「特車二課」パトロールレイバー中隊パトレイバーの誕生である。

『機動警察パトレイバー：98式AVイングラム性能/メカニズム』イングラム腕部構造/機能についてご紹介します。

機動警察パトレイバー | おもちゃホビー | 中古・新品通販の駿河屋

篠原重工のOSは自動バランス制御プログラムが他企業よりも抜きんでているところが高く評価されている。

機動警察パトレイバー | おもちゃホビー | 中古・新品通販の駿河屋

実はこの運動制御プログラムも篠原製OSが他社に先駆けて導入、完成させたハーモナイズ・プログラムであり、それは車体全体の運動制御にも反映され、従来から定評のある歩行バランス制御と相俟ってAV-98の運動性を傑出したものとしたのである。

機能肢である腕部は五指型のマニピュレーターを装備している。把握指は多くの場合、テンドン式(ワイヤーを人間の腱のように配して操作する方式。テンドンは腱の意味)を採用してきたが、AV-98ではマニピュレーターの全関節に駆動用モーターを設置した。

この方式を実現するためには、各超伝導モーターの小型化、冷回路の細密化が要求され、また破綻のない連動制御プログラムの開発が必要であった。

作業肢である腕部は、物体を持ち上げる際にその反力が胴胸部と肩部を繋ぐ基部関節部分に集中する。

過大な負荷が加えられた場合、腕部を支持すある胴胸部フレームが破壊され搭乗者が危険に晒される可能性があるため、先に肩基部関節が壊れるよう強度設計されている。

機動警察パトレイバー | おもちゃホビー | 中古・新品通販の駿河屋

全関節モーター駆動器材として完成したマニピュレーター(人間が操作する複雑な作業アーム機能)は、OSのもつ機能を活用して丁寧な学習作業を繰り返せば、想像以上に繊細で器用な動きを再現可能であることが判っている。

パトレイバー | おもちゃホビー | 中古・新品通販の駿河屋

それは、本来メーカーが意図した使用法ではなかったともいわれるが、OSの持つ学習機能の優秀さを証明し、レイバーの可能性を高めたという点で意味のある試みであった。

指はモーターとフレームが交互に連結され、フレームの上側に各指を覆う硬質外皮(チタン合金板の成型品にFRM外皮を被せたもの)で保護するという、複雑な構造となっている。

マニピュレーター(手)は消耗品扱いで、ユニット交換により新品に換装することがメーカーからは推奨されていた。操縦者もモーターや部品のハーモナイズが微妙に変化することを嫌い、そのように望んでいたが、実情は予算不足から内部部品交換による修理も行っていたようだ。

前腕部は左右共に肘から先の部分を2倍の長さまで伸ばすことが可能なテレスコピック構造になっている。

これは主に脚部に収納されるハンド・リボルバー・カノンを取り出す際の便宜性を考えての機構であるが、同様の機構を持つ作業用レイバーのようにこれを利用して通常の状態では届かない位置にある物を掴むなど作業に使用する場合もあった。

後のAV-X0「零式」ではこの機構を改良し、構造や素材を強化することで攻撃手段として積極的に利用できるようにした。

98式AVに限らず、レイバーの可動肢は作業に使われるためベアリングも様々な方向から負荷を受ける(ラジアル荷重とアキシアル荷重の合成荷重)。

98式AVの超伝導モーターはとりわけ高精度・高耐久のものを使っており、篠原重工では傘下のメーカーに特殊製法による金属ボールベアリングを専用で製造(特許取得済み)させている。

これは陸上自衛隊のレイバーにも使用される、いわゆる「ミリタリースペック」を満たす品質のものである。

また負荷の軽い一部には硬度と精度のより高いセラミックベアリングを用いており、部位によって種類の異なる潤滑油を補充する必要があった。

パトレイバー | おもちゃホビー | 中古・新品通販の駿河屋

腕部外殻は基本的にCFRP製であるが、前腕は打突による格闘戦を考慮してCFRPにFRM外皮が積層され上腕部よりも堅固となっている。肘部、肩部は防弾布によってカバーされるが、これは膝部同様に薄めの材料で作られていた。

パトレイバー　劇場 | 映像ソフト | 中古・新品通販の駿河屋

レイバー用キャリアでは搬送困難な場所へ98式AVをヘリなどで空輸できるよう、肩部パトランプ支持架には懸吊フック用のポイントが設けられている。

但し警視庁はレイバー運搬に使用できるヘリを保有しておらず、通常の出動でヘリによる輸送が実施されることはない(市街地へ降ろす許可も下りない)。災害時など特殊な事情がある場合、自衛隊に出動依頼して空輸することを想定していたようだ。

パトレイバー | おもちゃホビー | 中古・新品通販の駿河屋

警察用車輛などの回転警告灯(パトライト)は、周囲への注意を促し緊急車輌の移動や現場における作業を円滑に進めるために取り付けられる装備である。

特車二課のパトロールレイバーには伝統的に肩上部へユニットが搭載される。用途上、遠方からの視認性を高めるため車輛のなるべく高い位置に設置する必要があるが、レイバーの場合は通常車輛と異なり人間と同様に全身が可動するため、その動作を阻害しない位置は自ずと限られる。

作業肢(腕部)がどのように動いても回転灯が邪魔にならないよう、設置場所が作業肢の付け根に近い部分に落ち着くのは自然なことだった。なお、98式AV以前の車輛採用時に車輛頭頂部への搭載が検討されたこともあったようだが、センサー類への影響を考慮して却下された(単純に見映えの問題であったとする説もある)。

ユニットは横に長く、1ユニットにつき内部に2灯の回転灯を有する(開発時には1灯式のものが取り付けられていたこともある)。頭部センサーへの影響を最小限にするため、内向きに光を漏らさない構造としている。

取り付けのために肩部関節のフレームに専用支持架を別途組み付ける必要がある。支持架はアクチュエーターで可動するが、これは肩を動かさずに腕を上に上げるなどの動作の際、ユニットごと持ち上げて干渉しないようにするためのものであるが、可動範囲はそれほど広くない。

2灯の回転灯は内側と外側で回転周期が異なり、内側は約1秒、外側はその半分の時間で1回転している。

98式AVが導入された1998年頃はまだLEDが一般に普及していなかった時代ではあるが、ユニットで採用されたランプ(光源)は高輝度LEDである。

98式AVには、古くから用いられている従来型の回転灯の方式をそのまま踏襲しているが、時期により2種類の構造が確認されている。

1つは光源の周りを反射鏡が回転するタイプ、もうひとつは反射鏡内に光源を置いた2灯連結式の部品ごと回転させるタイプで、光量や回転周期、光の放射角などが異なって見える。

前者は極初期にのみ見られたタイプで、試作の外装に古い部品を取り付けた間に合わせのものだったようだ(ランプもHIDであった)。以降、2灯連結×2式のものを採用し退役まで使用された。

クリアーレッドのカバーは通常のアクリル樹脂製で、度々破損してその都度交換されている。

日本のパトロールレイバーにとってシールドは火器に対する防御を主目的とはしていないが、全身が装甲とも呼べない外装で覆われているに過ぎない車輛本体を防護するほぼ唯一の装備であり、「機動力」という車輛特性を阻害しない範囲で可能な限りの防御力が与えられた。

人間の機動隊員が持つシールドほど大きくはなく、腕部を使って能動的に防護する必要があるが、その分強力な防御性能を誇る。

イングラム３号 リアクティブ | おもちゃホビー | 中古・新品通販の駿河屋

シールドは大きく3重構造で、アラミド繊維層をジュラルミンで挟み込み、耐弾性強化と軽量化を図っている。暴れるレイバーを取り押さえる際、打撃や体当たりなどの衝撃を受け止め、押し返すため、硬さだけでなくある程度の靭性も備える。

拳銃弾はもちろん、12.7mm対物ライフル弾の直撃に耐えうる性能があるといい、アラミド繊維層だけで繊維方向を変え5重とされている。

車輌本体も「取り締まり対象に対する視覚効果」を考慮された人型として設計されているが、シールドもまたその一端を担っている。シールドを構えた姿は興奮した容疑者に突進を躊躇させる効能があるという。またシールド前面に大きく「警視庁」の文字がレイアウトされているのも、多分に意図的なものである。

98式AV イングラム　1/48 | おもちゃホビー | 中古・新品通販の駿河屋

シールドは左前腕外装の取り付け部にボルトで架装する方式。左腕と右腕では内部フレームの一部設計が異なり、ボルトはフレームのハードポイントに直結固定されている。

シールドは必要に応じて車内からの操作でパージ(切り離し)も可能である。なお左腕用の前腕部を使用すれば右腕へのシールド装着も可能で、左利きの搭乗者にも対応しているが、98式AVで運用された例は確認されていない。

AV-98では、内側にはスタンスティック(警棒)のシース(鞘)が装着されている。シースの内部にはスタンスティック先端を固定するロックがあり、この固定部自体がリニア・アクチュエーターによりスライドしてスタンスティック(警棒)をシースから押し出す。

マニピュレーターによってスティックのグリップが掴まれたことが確認されると、電磁石によりロックが外れてシースから引き出せるようになる。

この一連の動作はスタンスティック・スタンバイシーケンスとしてプログラムにまとめられ、操縦者のモードチェンジ、コマンド入力によって自動実行される(発令された時点の体勢によっては自動実行できずエラーになることもあるが、その場合でもマニュアル操作で実行を試みることは可能である)。

ハイパーテクノロジーの急速な発展と共に、あらゆる分野に進出した多足歩行式作業機械「レイバー」。
しかし、それは「レイバー犯罪」と呼ばれる新たな社会的脅威をも生み出すことになった。
続発するレイバー犯罪に、警視庁は本庁警備部内に特科車両二課を創設して、これに対抗した。

通称「特車二課」パトロールレイバー中隊パトレイバーの誕生である。

『機動警察パトレイバー』関連ページをご紹介します。

ガンダム作品（アニメ・映画・漫画・ガンプラなど）関連のサイトマップをご紹介します。

ガンダム作品（アニメ・映画・漫画・ガンプラなど）関連ページをご紹介します。

ロボット（ガンダム・スパロボ）ゲームのサイトマップをご紹介します。

ロボット（ガンダム・スパロボ）ゲーム関連ページをご紹介します。

RPGのサイトマップをご紹介します。

【RPG】の関連ページをご紹介します。

【ゲームジャンル別】サイトマップをご紹介します。