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センサードモーター（sensored BLDC motor）‐センサード制御は“EVOの心臓部”

センサードモーター（sensored BLDC motor）‐センサード制御は“EVOの心臓部” RCラジコン
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センサードモーター（sensored BLDC motor）‐センサード制御は“EVOの心臓部”

 センサードモーター（sensored BLDC motor）は、ミニッツEVO自作の中核部品です。以下に仕組みと京商EVO互換を前提とした実装の要点をご紹介します。

🔧 1. センサードBLDCモーターの基本構造

項目 内容
構造 3相ブラシレス（インランナー）
センサー ホール素子 ×3（120°配置）
駆動方式 正弦波駆動（Sinusoidal Drive）
フィードバック 回転子の位置をホールICで検出し、トルク制御
特徴 低速でもスムーズ・高トルク・静粛・発熱少

✅ 「EVO純正」は、ホールセンサーでローター位置を検出 → モータードライバIC（例 Nuvoton / Renesas系）で正弦波制御。
スロットル開度に応じてリニアなトルク制御が可能です。

⚙️ 2. ミニッツEVO互換モーター仕様（MZ706）

項目 京商 MZ706（XSPEED 41 センサード）仕様
KV値 4100KV
タイプ インランナー型ブラシレスモーター
センサー ホールIC（3線）＋電源線（+5V, GND）
信号線 A, B, Cの3相駆動線＋5芯センサーハーネス
コネクタ 5ピン JST-PH互換（EVO専用ピンアサイン）
電圧 4.8〜7.4V
ピニオン取付 圧入式（1.5mm軸）
駆動方式 正弦波制御（Sinusoidal Sensor Drive）
互換基板 MR-03EVO / MA-030EVO / RWD EVO

🧩 3. 秋月電子やAmazonで代替できる構成例

役割 秋月／Amazonで代替するなら 備考
BLDCモーター（130サイズ相当） INRUNNER 2435 / 2030 サイズ センサードBLDC 例：Surpass Hobby / GoolRC 2435-4300KV Sensored
センサーコネクタ変換 JST-PH 5ピン延長ケーブル EVO互換ハーネスを自作可能
モータードライバIC DRV8353 / DRV8313 / L6234 正弦波駆動可、GND共通化必須
マイコン制御 STM32 / RP2040 / Arduino（PWM制御） AM32ファームも移植可能（ESC再利用）

🧠 4. 自作EVO制御ユニット構想（正弦波センサード対応）

[Li-ion 7.4V]
     ↓
[DC-DC 5Vレギュレータ]
     ↓
[MCU（STM32F103）]
 ├── PWM信号出力（3相）
 ├── ホール入力（3ch）
 └── UART（設定）
     ↓
[モータードライバIC DRV8313]
     ↓
[センサードBLDCモーター（MZ706互換）]

※ MCUファームウェアにFOC（Field Oriented Control）を実装すれば、京商EVOと同等の滑らかさを再現できます。 AM32（BLHeli互換）を改造する方法も現実的です。

🧩 5. ピンアサイン参考（EVOセンサー端子）

ピン 信号 説明
1 +5V センサー電源
2 HALL A ローター位置A
3 HALL B ローター位置B
4 HALL C ローター位置C
5 GND センサーGND

（配線順はEVO純正コネクタを基準に設計）

🔋 6. まとめ 完全互換EVOを目指すなら

・✅ モーター MZ706または2435サイズのセンサードインランナー
・✅ 制御IC DRV8313 / DRV8353（正弦波駆動対応）
・✅ MCU STM32またはRP2040（PWM＋ホール入力）
・✅ 通信 EVO互換プロトコル（KT531P/KT432PT対応）
・✅ 電源 4.8V〜7.4V安定供給

🔖一言まとめ

「センサード制御は“EVOの心臓部”」。 精密なトルク制御が走りを変える。模倣ではなく“理解して再現”することが完全互換への道です。 ― 京商エンジニア精神の原点。

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