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ESC“自作の王道”構成「Nch×4 Hブリッジ＋IR2104×2＋MCU」

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ESC“自作の王道”構成「Nch×4 Hブリッジ＋IR2104×2＋MCU」

「Nch×4 Hブリッジ＋IR2104×2＋MCU」は、入手性・実装難易度・性能バランスの三拍子がそろった“自作の王道”構成です。要点だけギュッとまとめます。

これが王道な理由

・Nch統一 Pch不要。NchはRDS(on)が低く、安価で強力です。
・IR2104×2 半橋ドライバを左右に1つずつ。ブートストラップ内蔵でハイサイド駆動が簡単。
・MCU制御 デッドタイム・LVC・温度/電流保護・ブレーキ特性をソフトで自由設計。

最小ブロック


+Vbat ── [Cin] ──┬─────────┬──> Motor A
                  │         │
                Q1(HA)    Q3(HB)
                  │         │
                Q2(LA)    Q4(LB)
                  │         │
GND ──[Rsense]────┴─────────┴──> GND

MCU ──PWM_AH/AL──> IR2104(U1) ──> Q1/Q2
MCU ──PWM_BH/BL──> IR2104(U2) ──> Q3/Q4
BEC 5–6V → RX/MCU、LVC/OC/OTはMCUで監視

推奨部品の目安

・MOSFET 40–60 V / 100–200 A級、低RDS(on)（例 IRLR7843, BSC016N04, IPT015N10N5）
・ゲート抵抗 10–22 Ω（リンギング見て調整）
・IR2104給電 VCC 10–15 V（昇圧不要なら12 Vが楽）
・Cin（入力） 低ESR電解 470–1000 µF + セラ 1 µF/100 nF をFET足元に
・Rsense 0.002–0.010 Ω（定格≥モーター電流×1.5）
・BEC DC-DC 6 V/3 A クラス（HVサーボなら 7.4 V品）
・TVS 2S/3Sに合わせて選定（例 SMAJ58CA など）

ファーム設計の勘どころ

・PWMポリシー 前進=HA常時ON＋LB PWM／後進=HB常時ON＋LA PWM／ブレーキ=LA&LB ON
・デッドタイム 300 ns〜1.5 µs（FET特性と温度で最適化）
・LVC セル数自動判定→3.2 V/セルで段階パワーダウン→停止
・過電流 `I = V(Rsense)/Gain` で即時カット＋再起動ディレイ
・温度 NTCで80–100 °C付近に制限点

レイアウト必勝法

・高dI/dtループ最短 Q↑/Q↓–Cin–GND の三角形を極小に
・VS/HO配線（IR2104）短・太・寄せる
・GND分離 パワーGNDと信号GNDは一点合流
・銅箔/放熱 サーマルビア＋ヒートスプレッダ

立ち上げ手順（失敗しない順番）

1. FET未実装でMCU→IR2104の波形、デッドタイムをオシロ確認
2. 低電圧・電流制限のベンチ電源で片脚だけ実装→ノード電圧確認
3. 小型モーター→本番モーターの順に負荷アップ
4. EMI/温度/電流ログを見てゲート抵抗・スナバ追い込み

うまくいかない時のチェックリスト

・上下FET同時ONは無いか（DT不足）
・ブートストラップC/Dの向きと値は正しいか（HOが落ちる）
・Cinの置き方（遠いと電源が鳴く／FETが飛ぶ）
・Rsense配線が長くないか（誤検出）
・配線インダクタンスでリンギング→Rgate/スナバで減衰

拡張アイデア

・同期整流ブレーキ（弱〜強をデューティで可変）
・プログラムカード/シリアルで設定保存
・三角/台形スロープ、ドラッグブレーキ、ABS風断続制御

ひと言まとめ

・「Nch×4＋IR2104×2＋MCU」は強く・安く・作りやすい。 ・勝敗はレイアウトとデッドタイムで決まります。
名言 「王道の回路は、王道の作法で強くなる。」

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■80年代オフロード 【RCラジコンの基礎/入門】
基礎「マシン」と「シャシー」の違い|
カテゴリー別(電動ツーリングカー|Mサイズシャシー|ドリフトマシン
|モンスタートラック|スモールスケールカー|オフロードカー|ビッグタイヤ
フォーミュラカー|競技用R/Cカー|エンジンR/Cカー)
送信機|ブラシモーター|ブラシレスモーター|ESC|サーボ|バッテリー|急速充電器|安全な充電方法||数値(スペック)の意味|オプションパーツの選び方
【組み立て】
基本ツール|サーボ取付方法|セッティング(基本|ツール)
■80年代オフロード 【RCラジコンモデル/シャーシ】
RC歴史|タミヤ(モデル|シャーシ|カテゴリ)
【RC歴史】■80年代オフロード
【タミヤ】モデル|シャーシ|カテゴリ
■モデル(発売年別(一覧|70年代|80年代|90年代|2000年|)
2023年(オンロード|オフロード)
■シャーシ(駆動方式別|発売順)
■カテゴリ|オン/オフロード(一覧|全シャーシ|オンロード|オフロード|レース用TRF)
■80年代オフロード 【RCラジコンQ&A】全解説
購入時|組み立て関連|バッテリー関連|モーター関連|タイヤ関連|足回り関連|操縦関連|ボディ関連|オプション関連|セッティング関連|サーキット関連
モーター関連(ストック&モディファイドクラス||)
|||||ダンパーオイルの番手選び|||||
■80年代オフロード 【RCラジコンアイテム/パーツ】
■セッティング(基本)
■ボディ FAQ|塗装(道具/手順|デカール貼り|||)|空力の基礎
■バッテリー関連 入門|FAQ|安全な充電方法||急速充電器|
リポバッテリー(基礎|ノウハウ|Q&A)|
■モーター関連
入門(ブラシモーター|ブラシレスモーター)|FAQ
タミヤ
540モーター(一覧|ブラシモーター一覧|ブラシレスモーター一覧)
メンテナンス(ブラシ交換不/可能(一覧)|ブラシモーター|ブラシレスモーター)
ローター選び|進角調整|モーターアナライザー|||
■ギア 基礎/規格|速度調節|ギヤ比の計算方法|指定ギヤ比設定方法|バックラッシュ調整|トルクと馬力
■ESC
基本|モーター制御|ESC設置方法|関連用語|ESC&モーターセットアップ|キャパシター
タミヤ(一覧|)
■プロポ(送信機|受信機|サーボ) FAQ
送信機 基本|付加機能|プロポ技術史(制御技術の流れ|)||
サーボ 基本|サーボ取付方法|FAQ|メンテナンス(ギヤ交換)|サーボセイバー
■タイヤ関連 FAQ|インナー|ドリフト/グリップタイヤの違い|
■足回り関連 FAQ|スプリング基礎
ボールベアリング メンテナンス
バンプステア効果|アッカーマン比|キングピンアングル|トレール
■その他パーツ
パーツ名称/役割(バルクヘッド/Cハブ/ハブ/ハブキャリア/ボールエンド)
【ラジコン用語】
用語集||||ESC関連|数値(スペック)の意味
【関連ページ】
RCラジコン|レースゲーム|GTシリーズ攻略|電子工作|彫金

「ラジコン」関連マップのご紹介

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「RCラジコンの基礎/入門」のご紹介

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RCラジコンQ&Aのご紹介｜まとめ

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