- S.BUSテレメトリー(S.BUS/S.BUS2)のパケット構造
- 1️⃣ S.BUS(サーボ制御用)パケット構造
- 2️⃣ S.BUS2(テレメトリー対応)パケット構造
- 3️⃣ データの流れ(制御+テレメトリー)
- 📌 技術ポイント
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S.BUSテレメトリー(S.BUS/S.BUS2)のパケット構造

S.BUSテレメトリー(S.BUS/S.BUS2)のパケット構造をご紹介します。 ここでは「S.BUS(サーボ制御用)」と「S.BUS2(テレメトリー用)」を分けて図解します。
1️⃣ S.BUS(サーボ制御用)パケット構造
・用途 送信機 → 受信機 → サーボ・ESCへの一方向デジタル制御信号
・通信速度 100,000bps / 8E2(UART)
・1パケットで最大16CHのデータを送信
・通信速度 100,000bps / 8E2(UART)
・1パケットで最大16CHのデータを送信
┌────────┬───────────────┬──────────┬──────────┐
│ Start │ Channel Data │ Flags │ End │
│ Byte │ (22 Byte) │ (1 Byte) │ (1 Byte) │
└────────┴───────────────┴──────────┴──────────┘
0x0F 各CHの11bit値 F/S等 0x00
詳細
Byte : 0x0F 固定(Start)
Byte~[22] : CH1〜CH16の11bitデータ(LSBファースト)
Byte[23] : Flags(Failsafe/Frame Lostなど)
Byte[24] : End Byte(0x00)
2️⃣ S.BUS2(テレメトリー対応)パケット構造
・用途 受信機 ⇄ センサー間で双方向通信
・基本はS.BUSと同じ物理層(100kbps/8E2)
・センサーごとにIDを持ち、ポーリングで応答
・基本はS.BUSと同じ物理層(100kbps/8E2)
・センサーごとにIDを持ち、ポーリングで応答
┌────────┬─────────┬───────────────┬────────┬──────────┐
│ Start │ Sensor ID │ Data Length │ Data[n] │ CRC │
│ Byte │ (1 Byte) │ (1 Byte) │ (n Byte) │ (1 Byte) │
└────────┴─────────┴───────────────┴────────┴──────────┘
0xA8 0x03等 0x01〜0x17 計測値等 XORチェック
詳細
Byte : Start Byte(0xA8 固定)
Byte : Sensor ID(センサー種類)
Byte : Data Length(この後のデータバイト数)
Byte[3~] : Data(LSB→MSB、単位はセンサー仕様依存)
Byte[N] : CRC(Byte〜Byte[N-1]のXOR)
3️⃣ データの流れ(制御+テレメトリー)
[送信機] --(S.BUS制御)--> [受信機] --(PWM/S.BUS)--> サーボ・ESC
│
└--(S.BUS2)--> センサー(電圧・温度・RPM等)
↑
(ポーリング & パケット応答)
📌 技術ポイント
・S.BUS 一方向、最大16CH制御
・S.BUS2 双方向、最大32センサー
・物理層は同じUART 100kbps 8E2
・テレメトリーはIDとCRCで管理
・制御信号とセンサー信号は時間分割で送受信
・S.BUS2 双方向、最大32センサー
・物理層は同じUART 100kbps 8E2
・テレメトリーはIDとCRCで管理
・制御信号とセンサー信号は時間分割で送受信
まとめ
S.BUSはサーボ制御専用、S.BUS2は同じ物理層を拡張してテレメトリーを実現します。フタバのデジタル通信は、この2つを役割分担させて安定性と拡張性を両立しています。
「同じ線でも、役割を分ければ情報はもっと運べる。」
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