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ブラシレスモーター（Brushless Motor）‐インランナー型・センサード・正弦波駆動

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ブラシレスモーター（Brushless Motor）‐インランナー型・センサード・正弦波駆動

「ブラシレスモーター（Brushless Motor）」は、ミニッツEVOの核心技術であり、従来のブラシモーター（DCモーター）と決定的に異なる仕組みを持ちます。 以下では、構造・制御・種類・ミニッツEVOとの関係・自作時の要点を詳細にご紹介します。

⚙️ 1. ブラシレスモーターとは

Brushless＝ブラシがないモーター。 従来の「ブラシモーター（ブラシ＋整流子）」で行っていた電流の切り替え（整流）を、 電子回路（ESC／モータードライバIC）で行うモーターのことです。

🔸基本構成

  ┌─────────────┐
  │ ステーター（固定）│ ← コイル3相
  │   A相 B相 C相     │
  │      ↑      ↑      │
  │ ホールセンサー     │ ← 位置検出
  │─────────────│
  │ ローター（回転）   │ ← 磁石＋シャフト
  └─────────────┘

電気的に3つのコイル（A/B/C相）に順番に電流を流すことで、 磁石のローターを回転させます。

⚡ 2. ブラシモーターとの違い（比較表）

項目 ブラシモーター ブラシレスモーター
電気的整流 機械式（ブラシ＋整流子） 電子式（ESCで制御）
摩耗部品 ブラシが摩耗する ほぼなし
メンテナンス 定期交換・慣らし必要 ほぼ不要
効率 約70〜80% 約90%前後
回転特性 線形的・鈍い反応 応答が鋭い・高回転域が得意
寿命 短め（数十時間） 長寿命（数百時間〜）
ノイズ 機械ノイズあり 電気ノイズあり（少量）
制御回路 2線式 3相（A・B・C）＋センサー線

🧩 3. ミニッツEVOのブラシレス構成（Kyosho純正）

項目 内容
駆動方式 3相センサードブラシレス（FOC制御）
モーター構造 インランナー型（内軸が回転）
センサー ホールIC ×3（120°配置）
コネクタ 6ピン（3相＋3センサー）
制御基板 EVO専用ESC＋CPU（MCU制御）
代表型番 MZ604（XSPEED 85 赤缶）
／MZ606（41 緑缶）
／MZ706（新型4100KV）
駆動電圧 約4.8〜7.4V
ピニオン固定 圧入式（1.5mmシャフト）
回転範囲 約20,000〜60,000rpm

✅ EVO基板は、センサード信号をもとに正弦波駆動（FOC）を行い、 スムーズで静かな出力を実現しています。

🔋 4. 制御方式の種類

制御方式 内容 使用例
① センサーレス駆動 コイルの逆起電力（BEMF）で位置検出。安価だが始動が不安定 ドローン・安価RC
② センサード駆動 ホールICで磁極位置を検出。トルクが安定 ミニッツEVO／高級RC
③ FOC制御（正弦波） 電流波形を正弦波に制御。極めて静かで高効率 ミニッツEVO（VE/PRO）
④ ブロック駆動（矩形波） コミュテーション単純。ノイズ多め 旧型ESCや安価モーター

🔸EVOは③の「FOC制御（正弦波）×センサード」の組み合わせ。
ブラシモーターでは不可能だった“リニアなスロットル特性”を実現。

🧰 5. 自作／互換EVO向けの構成例

部品カテゴリ 推奨型番／代替例 解説
モーター Surpass Hobby 2030 Sensored 4000KV 外径20mm／小型インランナーBLDC
ドライバIC DRV8353RS（TI） FOC制御対応、センサード入力可
センサーIC Honeywell SS411A（3個） 磁極検出用ホールIC
マイコン STM32F103／ESP32 PWM制御・FOC計算処理用
コネクタ JST-PH 6ピン ミニッツEVO互換配線に最適
ピニオン 1.5mm圧入型（6T〜9T） 純正ギヤ互換可

🧠 6. BLDC（ブラシレス）制御の波形概要

センサードBLDC正弦波駆動例（1相あたりの電流波形）
     ↑トルク滑らか
 I
 |        /‾‾‾‾‾‾‾‾         /‾‾‾‾‾‾‾‾
 |       /                  /
 |_____/               _____/____ time →

・各相（A, B, C）に正弦波状の電流を流す
・ホールセンサーで現在位置を取得
・位相120°ずらして順次駆動

🔩 7. ミニッツEVO自作での要注意ポイント

要素 注意点
センサー角度 120°配置を厳守。ズレると逆転・脱調が起こる
ケーブル長 10cm以内推奨（ノイズ対策）
磁石強度 N35〜N45程度。強すぎるとセンサー誤検出あり
ピニオン圧入 軸ブレ防止。加熱圧入が安全
電源フィルタ ESC入力側に10V 100µF以上の低ESRコンデンサを配置
制御IC設定 初期キャリブレーションでセンサー位相合わせ必須

🔍 8. 代表的なミニッツ用ブラシレスモーター

型番 KV値 特徴
MZ606 (XSPEED 41 緑缶) 4100KV 初心者〜中級者向け、安定トルク
MZ604 (XSPEED 85 赤缶) 8500KV 高回転、高速サーキット向け
MZ703 (XSPEED 56 青缶) 5600KV バランス型、扱いやすい
MZ707 (XSPEED 120) 12000KV 最速・上級者専用クラス
MZ706 (新型EVO用) 4100KV 2020年GP6対応、新制御対応版

💬 9. ミニッツEVOがブラシレス化した理由

・🔹 モーター寿命が大幅に伸びた
・🔹 回転数制御が電子的に精密化
・🔹 ブレーキ・スロットル応答がリニア
・🔹 バッテリー消費効率が向上
・🔹 音が静かでスムーズ
・🔹 センサード制御により発進時の“ガクつき”が解消

✨ 10. まとめ

・ミニッツのブラシレスモーターは「インランナー型・センサード・正弦波駆動」。
・FOC制御により、実車的なスロットルレスポンスと耐久性を両立。
・自作では、センサー配置精度とドライバIC設定が最大の肝。
🔖一言まとめ 「ブラシがなくとも、魂は磨かれる。」 ― 精密制御の極みが、ミニッツEVOの静かな速さを生む。

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