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オープンソースESCの歴史

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オープンソースESCの歴史

オープンソースESCの歴史を、登場背景から現在までの流れとしてまとめます。 特にVESCを中心に、RCカーやホビー分野での発展を時系列で整理します。

1. オープンソースESC誕生以前（〜2000年代後半）

背景

・ESC（Electronic Speed Controller）はRCカー・ボート・飛行機に必須だが、すべてがメーカー独自設計・ファームウェア非公開。
・回路・制御アルゴリズムはブラックボックスで、個人が改造・解析するのはほぼ不可能。
・自作派はMOSFET＋ゲートドライバ＋PWM制御MCUでシンプルなブラシモーター用ESCを製作していたが、ブラシレス制御はハードルが高かった。

当時の制御技術

・センサーレス方式の6ステップ矩形波駆動が主流。
・レース向けは一部で進角タイミング調整可能な製品が存在。

制限

 ・ファーム改造不可、データロギング機能なし。
・センサー対応や高度な制御（FOC）は産業用のみ。

2. オープンソースESCの夜明け（2010〜2013年）

2010年頃
 ・自作ドローンや電動スケートボードのコミュニティが拡大し、汎用的・改造可能なESCのニーズが高まる。
・AtmelやSTM32など比較的安価で高性能なマイコンが普及。
初期の試み
 ・DIY DRONEフォーラムやRC Groupsで、一部ユーザーがシンプルなBLDC制御コードを公開。
・Arduinoを使った簡易ブラシレスESC（センサーレス6ステップ）のオープンソース化が進む。
限界
 ・出力や信頼性が低く、実用は軽負荷のモーター限定。

3. VESCの登場（2014〜2015年）

2014年
 ・スウェーデンのBenjamin Vedder氏が「VESC（Vedder Electronic Speed Controller）」を発表。
・ハード回路図・ファームウェア・PC設定ツール（VESC Tool）をすべてオープンソースで公開。
革新点
 ・センサード/センサーレス両対応。
・FOC（Field Oriented Control）による静音・高効率制御。
・CAN/UART/USB/Bluetooth経由でパラメータ変更可能。
・電流制御・回転数制御・位置制御に対応。
初期の用途
 ・電動スケートボード、ロボット、EVカートで採用。
・RCカーでもハイエンド改造派が導入開始。

4. 派生と拡張（2016〜2019年）

派生ハード
 ・FOCBOX、Flipsky、MaytechなどがVESC互換製品を製造。
・高電流モデル（200Aクラス）、小型軽量モデル（FOCBOX Mini）などバリエーション拡大。
ファームウェア進化
 ・センサー自動検出・回生ブレーキ強化・複数プロファイル保存機能。
RC界隈での応用
 ・クローラーの超低速トルク制御。
・ドリフトカーでの急加速＋強ブレーキ設定。
・レースカーでのデータロギング解析（回転数・温度・電流）。

5. 他のオープンソースESCの登場（2018〜現在）

名称 特徴 主な用途
ODrive 高出力BLDC制御＋エンコーダ対応、産業用グレード ロボアーム、EVカート
SimpleFOC Arduino対応FOCライブラリ、安価にBLDC制御 小型RCカー、ロボット
LibreESC 軽量32bitMCU、ドローン向け FPVレーサー、ボート
Stormcore ハイエンドVESC互換、スマホアプリ制御 高速RCカー、EVバイク

6. 現在（2020年代）

機能の一般化
 ・FOC、センサー対応、ワイヤレス設定変更は標準機能化。
・スマホアプリでリアルタイムパラメータ変更・データモニタリング。
製作環境の民主化
 ・GitHubやフォーラムで回路・ファームの最新版が入手可能。
・小型CNCや3Dプリンタで筐体・冷却パーツも個人製作可能。
RC分野の活用事例
・Bluetooth経由で走行中にトルクマップを変更。
・センサー付きモーターでアクティブトラクション制御。
・複数VESCを同期させた4WD制御。

オープンソースESCがもたらした変化

1. ハード・ソフト両面のカスタム自由度 → 市販ESCでは不可能な制御ロジックの変更が可能に。
2. データドリブンなセットアップ → 電流・回転数・温度のログ解析でセッティングを数値化。
3. 異分野流用の容易化 → RCカーだけでなく、ロボット・ドローン・EVに横展開。

名言

「VESCはESCを“部品”から“プラットフォーム”へと変えた。」

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基礎「マシン」と「シャシー」の違い|
カテゴリー別(電動ツーリングカー|Mサイズシャシー|ドリフトマシン
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フォーミュラカー|競技用R/Cカー|エンジンR/Cカー)
送信機|ブラシモーター|ブラシレスモーター|ESC|サーボ|バッテリー|急速充電器|安全な充電方法||数値(スペック)の意味|オプションパーツの選び方
【組み立て】
基本ツール|サーボ取付方法|セッティング(基本|ツール)
■80年代オフロード 【RCラジコンモデル/シャーシ】
RC歴史|タミヤ(モデル|シャーシ|カテゴリ)
【RC歴史】■80年代オフロード
【タミヤ】モデル|シャーシ|カテゴリ
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■カテゴリ|オン/オフロード(一覧|全シャーシ|オンロード|オフロード|レース用TRF)
■80年代オフロード 【RCラジコンQ&A】全解説
購入時|組み立て関連|バッテリー関連|モーター関連|タイヤ関連|足回り関連|操縦関連|ボディ関連|オプション関連|セッティング関連|サーキット関連
モーター関連(ストック&モディファイドクラス||)
|||||ダンパーオイルの番手選び|||||
■80年代オフロード 【RCラジコンアイテム/パーツ】
■セッティング(基本)
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■バッテリー関連 入門|FAQ|安全な充電方法||急速充電器|
リポバッテリー(基礎|ノウハウ|Q&A)|
■モーター関連
入門(ブラシモーター|ブラシレスモーター)|FAQ
タミヤ
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メンテナンス(ブラシ交換不/可能(一覧)|ブラシモーター|ブラシレスモーター)
ローター選び|進角調整|モーターアナライザー|||
■ギア 基礎/規格|速度調節|ギヤ比の計算方法|指定ギヤ比設定方法|バックラッシュ調整|トルクと馬力
■ESC
基本|モーター制御|ESC設置方法|関連用語|ESC&モーターセットアップ|キャパシター
タミヤ(一覧|)
■プロポ(送信機|受信機|サーボ) FAQ
送信機 基本|付加機能|プロポ技術史(制御技術の流れ|)||
サーボ 基本|サーボ取付方法|FAQ|メンテナンス(ギヤ交換)|サーボセイバー
■タイヤ関連 FAQ|インナー|ドリフト/グリップタイヤの違い|
■足回り関連 FAQ|スプリング基礎
ボールベアリング メンテナンス
バンプステア効果|アッカーマン比|キングピンアングル|トレール
■その他パーツ
パーツ名称/役割(バルクヘッド/Cハブ/ハブ/ハブキャリア/ボールエンド)
【ラジコン用語】
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