ブラシモーター用ESCのMOSFETゲート信号タイミング図（PWM波形付き）

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ブラシモーター用ESC（F/B/R統合・Nch4FET Hブリッジ）の MOSFETゲート信号タイミングを前進→ブレーキ→後進の順で波形図にしました。（記号 ‾＝ON、＿＝OFF、dt＝デッドタイム）

# 1) 前進（FWD）上側A固定ON＋下側BをPWM


時間 → → → → →

Gate_HA:  ─────────‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾──────────────  （High側A 常時ON）
Gate_LB:  __───‾‾‾‾__───‾‾‾‾__───‾‾‾‾__───‾‾‾‾__───‾‾‾‾__      （Low側B PWM）
           ↑ dt ↑   ↑ dt ↑   ↑ dt ↑   ↑ dt ↑   ↑ dt ↑
Gate_HB:  _________________________________________________          （OFF）
Gate_LA:  _________________________________________________          （OFF）

電流経路 +Vbat → Q_HA → Motor → Q_LB → Rsense → GND  
オフ期間の循環 Q_LB OFF中はMotor側からQ_LBのボディダイオードへフリーホイール

# 2) ブレーキ（BRAKE）両下側同時ON（ダイナミックブレーキ）


Gate_HA:  _________________________________________________
Gate_HB:  _________________________________________________
Gate_LA:  ─────────‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾──────────────
Gate_LB:  ─────────‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾──────────────

電流経路 Motor両端がGND側で短絡 → 機械エネルギーが電気→熱に変換（強力制動）  
※ABS/弱ブレーキはLow側片脚PWMやデューティ可変で実現します。

# 3) 後進（REV）上側B固定ON＋下側AをPWM


時間 → → → → →

Gate_HB:  ─────────‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾──────────────  （High側B 常時ON）
Gate_LA:  __───‾‾‾‾__───‾‾‾‾__───‾‾‾‾__───‾‾‾‾__───‾‾‾‾__
           ↑ dt ↑   ↑ dt ↑   ↑ dt ↑   ↑ dt ↑   ↑ dt ↑
Gate_HA:  _________________________________________________          （OFF）
Gate_LB:  _________________________________________________          （OFF）

電流経路 +Vbat → Q_HB → Motor(逆方向) → Q_LA → Rsense → GND

# 4) デッドタイムの拡大図（片脚の上下切替時）


        ……切替点……
Gate_Hx:  ‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾____dt____/‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾      （上側OFF→dt→上側ON など）
Gate_Lx:  ____________/‾‾‾‾‾‾‾‾‾____dt____/_____  （下側ON→dt→下側OFF など）

※ 同一アーム（同相）の上下FETが同時ONにならないよう必ずdtを入れます。シュートスルー防止）。

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補足ポイント

・周波数は1～16kHz程度が一般的です。可聴域外に上げると「キーン音」を低減できます。
・前進→後進は必ずブレーキ区間（停止判定＋遅延）を挟む設計が安全です。
・弱～中ブレーキはLow側同時ONをPWMデューティで調整します。ABSは断続制御）。

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ひと言まとめ

・「前進＝HA常時＋LB PWM」「ブレーキ＝LA&LB同時ON」「後進＝HB常時＋LA PWM」が基本です。
・デッドタイム最適化が、発熱・効率・信頼性を左右します。

名言「パルスの間合いが、速さと熱を決める。」

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【プロポ/送信機】 3ブランドの“らしさ” 【歴史】概要 80年代() 90年代 2000年代 80年代概要通信方式デジタルサーボ電子化操作体系 EPA/ミキシング AM 90年代概要 2000年代概要 2.4GHz時代世界選手権概要サンワ実績【通信プロトコル/規格】 AM(FP-R122JE) FM(PPM/FM/PCMなど)PCM 2.4GHz時代 DSSS(DSM2問題) 【メーカー】一覧サンワ中華系 Fuataba(双葉電子工業) 歴史進化(ASCII比較図) 命名規則(型番対応表) 互換性一覧(マトリックス利点/欠点) 機能対応一覧 FHSS 概要歴史(女優ヘディ・ラマー特許) プロポに革命 DSSS→FHSS S-FHSS 歴史 T-FHSS 歴史仕組み歴代送信機・受信機対応一覧受信機一覧互換 S-FHxx/FHxx T-FHSS SR 歴史 F-4G 歴史中華系マルチプロトコル液晶プロポ(液晶表示) モデルメモリー機能送信機用OS(オープンソース) テレメトリー概要歴史 futabaパケット解析(S.BUS S.BUS2) 性能比較三和電子機器（SANWA）歴史(プロポ) レスポンス＝サンワ FH5で統一送信機別通信方式/応答性能比較表レスポンスモードモデル世代別 M vs EXZES 生産終了 Mシリーズ進化世界選手権実績(Mシリーズ) 通信方式 FHSS 歴史進化 FH5(非互換) SSL(対応機器) テレメトリー×SSL ESC通信プロトコル ESC×サーボの連携制御設定チェックリスト用語集用途別初心者/上級者 A-V
【受信機】歴史互換性信号方式の違い FUTABA互換 UltraPower C4SF-HV バス方式歴史 S.BUS誕生各社比較 UART 受信機とサーボ間の通信サーボ出力ポート構成コネクタ(端子) 配列変換ケーブル相互接続注意点 FUTABA シリアルバス S.Bxx(S.BUS / S.BUS2) パケット構造(歴史) SANWA 対応受信機マップ機能対応表用途別(世代別)
【スピードコントローラー/MSC/ESC】歴史 90年代小型化と軽量化 6V降圧 MSC 概要歴史内部構造 ESC（Electronic Speed Controller 電子速度制御装置）歴史リニア方式とスイッチング方式 MOSFET(概要進化性能向上低Rds(on)) ブラシレスモーター・ブラシモーターESC 違い内部回路メンテナンスコンデンサ容量抜け BEC出力電圧の計測高消費電流の場合ブレーキ機能歴史 F/B/Rの統合(詳細図) PWM(歴史イメージ図) BEC 歴史過放電防止機能歴史ブラシモーターESC 概要歴史信号タイミング図自作概要全体図フル回路図＋部品番号王道構成メーカー一覧タミヤ歴史 futaba MCシリーズ歴史回路構成図 HOBBYWING 歴史ジーフォース歴史
【サーボ】歴史進化(総合マップ制御方式モーター変遷と性能向上ギア材質環境耐性電圧) 比較スペック構造断面(詳細材質別) 防水性能内部回路内部信号の流れ操縦性能トルク(トルク×スピード電圧×電流×トルク) 電圧電流(BEC容量とサーボ電流) メーカー別年代別年表 Futaba/Sanwa/KO Propo
FHSS時代フタバ概要プロポ 2PL-2.4G 概要受信機 R603GF(概要接続例パケット構造図) ESC フタバ MC230CR/MC330CR 概要内部回路ブロック図

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歴史(メーカ/ジャンル ) メーカー別タミヤ系譜概要バギーオンロード(分類) スケールボディ 80年代バギーブーム概要 RCカーグランプリ比較表マイティフロッグ 80年代オフロードメーカー別(一覧\|タミヤ\|京商\|ヨコモ\|ヒロボー) フォーミュラカー概要歴史 90年代「TAシリーズ」の登場概要詳細比較 2000年代復刻モデルのブーム概要
技術オフロード系譜 ORV系/GH系シャーシ互換性表サスペンション進化タイヤ互換性オンロード分類系譜シャーシ TA vs TB vs TT 詳細比較競技 vs 入門ミニサイズ(Mシャーシ) 特徴

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ブラシモーター用ESCのMOSFETゲート信号タイミング図（PWM波形付き）

# 1) 前進（FWD） 上側A固定ON＋下側BをPWM

# 2) ブレーキ（BRAKE） 両下側同時ON（ダイナミックブレーキ）

# 3) 後進（REV） 上側B固定ON＋下側AをPWM

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# 1) 前進（FWD）上側A固定ON＋下側BをPWM

# 2) ブレーキ（BRAKE）両下側同時ON（ダイナミックブレーキ）

# 3) 後進（REV）上側B固定ON＋下側AをPWM